zhchyang2004

Hi, RazanulHoque, please follow this: from pclpy import pcl filename='../chef.pcd' obj=pcl.PointCloud.PointXYZ() #Option 1: pcl.io.loadPCDFile(filename,obj) #Option 2: pcl.io.PCDReader().read(filename,obj) obj.show()

棋盘格py文件没有运行过。 运行过readYaml文件。有时候在进行读写操作的时候，里面的'rb'和'wb'处会报错。但是对于复现项目来说，这个问题不大，因为readYaml只是帮助提取了相机内参和畸变系数。我在运行主程序的时候，屏蔽了读取readYaml文件，并直接用如下代码： CameraIntrinsicData=np.array([ 4.0221263617087789e+02, 0., 2.7927783248995860e+02, 0., 4.0221263617087789e+02, 2.6686931417897887e+02, 0., 0., 1. ]).reshape(3,3) DistortionCoefficients=np.array([ -8.6610044683997529e-03, -6.8094690368079636e-01, 1.3699186493148167e-02, -1.0121417303145586e-02, 1.2108008011320421e+00 ]) #CameraIntrinsicData, DistortionCoefficients = readyaml.parseYamlFile(CalibrationDataFile)

是哪一个主题中的的slamBase.py？

Thanks CreeperGo. I understand your meaning. But I don't think the label feeding to Discriminator should be generated by Generator. Labels feeding to Discriminator should be as same as those...

结合图8, 明白了这里的sigma的含义(并不是(10)式中的含义). 这样表达是否更容易理解: 矩阵 ZX的列向量可以看成一排单位向量[sigma...], sigma的含义见图8, 而这排列向量就是P的cholesky分解的上三角阵.

> 嗨喽，我用的和你一样的图像数据，得到的点云很少，根本看不出来是什么。你能得到正确的结果吗？ 你好! 我得到的点云是正常的,只是左右是颠倒的.

> > > 嗨喽，我用的和你一样的图像数据，得到的点云很少，根本看不出来是什么。你能得到正确的结果吗？ > > > > > > 你好! 我得到的点云是正常的,只是左右是颠倒的. > > 麻烦问一下，您设置的焦距是多少，我得到的点云特别少 K = np.array([[3140.63, 0, 1631.5],[0, 3140.63, 1223.5],[0, 0, 1]])

我不记得当时为什么用这组内参数据了. 你得到的点云少, 是不是因为正常的点云簇被有异常的飞点给缩成一点了?

> line 102, in init_structure p1, p2 = get_matched_points(key_points_for_all[0], key_points_for_all[1], matches_for_all[0]) IndexError: index 0 is out of bounds for axis 0 with size 0 > 请问两位大哥，这个错误是为啥呢？ get_matched_points里面的输入参数有问题. 你向前反推,看看是哪一步出现了问题.

Thanks for answer! But I am still quite curious about the mentioned normal vectors features. They seem very different from common cases, which means normal vector length equals to 1...