Ryan Cheung

当跟踪角点数量低于一定的阈值，重新计算角点的时候，新计算的角点被覆盖

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就是这个函数，最后两行，当FAST点低于阈值的时候，会重新进行检测，但是检测到的角点是存放在px_ref_中，但是后面的代码用px_cur_覆盖了。导致了重新检测效果没有了。 ``` bool VisualOdometry::processFrame(int frame_id) { double scale = 1.00;//初始尺度为1 featureTracking(last_frame_, new_frame_, px_ref_, px_cur_, disparities_); //通过光流跟踪确定第二帧中的相关特征 cv::Mat E, R, t, mask; E = cv::findEssentialMat(px_cur_, px_ref_, focal_, pp_, cv::RANSAC, 0.999, 1.0,...

特征太少了,直接挂了 [WARN] Init WARNING: 40 inliers minimum required.