Jay Zhang

Sorry.These packages could not be built on ARM platform.Some of dependencies are X64 libraries.But you can leave your email here.I will send you the packages modified for Jeston Tegra X2.They...

> @zhangwanjie [[email protected]](mailto:[email protected]) Please check your e-mail and confirm the package :)

> Hello, may I ask if this project can be implemented under ubuntu18.04？ > Thank you in advance and looking forward to your reply. Hello,I think it will be ok...

你好，gmapping里机器人位姿变化受里程计的影响比较大，不知道你使用的是哪款平台，从描述的情况看，感觉里程计计算有误差或者更新频率太低造成的。 另外gmapping的参数也会对地图更新条件有影响，第一次测试建议先用默认参数，遇到问题时再查找有没有相关的参数可以调节。 希望能帮到你:) 发自我的 iPhone > 在 2018年5月8日，15:53，kleinHao 写道： > > 抱歉刚才图没发上来 > > > > > > > > > — > You are receiving this because you are...

你好，如果用的启智ROS，需要用它自己的里程计，里程计的实现在wpb_core里。 建议这么修改： 1.把launch里odom->base_link的tf去掉。 2.在launch里加入wpb_core节点的启动。 3.在launch里加入手柄节点和手柄速度换算节点的启动。 其中2和3可以从wpb_home_tutorials的gmapping.launch里复制粘贴过来。之前你发现机器人模型不动，可能和1有关。 发自我的 iPhone > 在 2018年5月9日，20:11，kleinHao 写道： > > 首先非常感谢你的回复！ > 我用的就是启智机器人ROS版这款机器人。 > > 在使用机器人配套的程序包进行gmapping建图的时候是没有问题的，请问你们是不是对里程计的数据进行了别的处理？我在哪个文件里能够找到你们的处理呢？ > > — > You are receiving this because you...

里程计是根据电机码盘返回值解算出来的，如果电机处于没上电状态，则里程计会认为机器人没有移动，手推或不推都一样。所以需要电机处于工作状态，用手柄控制或者follow让机器人主动运动才能让里程计正常工作。 如果想抛弃里程计建图，可以尝试HectorSLAM，例程里也有launch，那个用手推就可以😄 发自我的 iPhone > 在 2018年5月14日，20:29，kleinHao 写道： > > 您好，感谢您的回复！我尝试了您所说的修改，但是仍存在以下问题： > 在我使用wpb_home_tutorials的gmapping.launch时，如果选择手推机器人移动而不是手柄操作机器人移动的话，会在rviz中看到激光雷达扫描到的障碍物不再与地图对应，且地图不会进行更新；而当我在此launch文件的slam_gmapping节点中加入这个参数后（默认为负值，即默认关闭）即可依靠手推机器人更新地图，但是出现了与之前一样的建图错误。 > 那么我想请问是不是在您所写的程序包内，gmapping所使用的里程计信息是不是只能由手柄控制得到，但不能依靠单纯的推动机器人移动而产生的里程计数据而得？ > > — > You are receiving this because you commented. > Reply to this...

是的，你的猜测是正确的。只有打开红色急停开关，电机模块才会工作，才会有里程计信息。 发自我的 iPhone > 在 2018年5月14日，20:51，kleinHao 写道： > > 嗯嗯hector我自己也写过launch文件运行过了，现在就是在研究gmapping的建图方法。我手推机器人的时候也打开了机器人底盘的绿色上电开关，但是问题就是在于用手推的时候gmapping地图是不更新的，然后我又尝试了把launch文件中的手柄设置和速度换算的节点删掉，还是不行。另外我发现如果不打开红色急停开关，只有在快速移动机器人时底盘上的屏幕才会显示位姿数据，而打开红色急停开关，即使静止显示屏也会一直显示，请问是不是和这个有关系啊？只有在打开红色急停开关的时候才会输出里程计信息？ > > — > You are receiving this because you commented. > Reply to this email directly, view it on...

打开红色急停开关后电机会锁死，推动也是动摩擦，码盘不会转，里程计不会变化（实际上会有一点微小的变化）。硬件上，电机模块是支持卸载模式的（只上电，不锁死）但是底盘的控制器没提供协议接口，所以没法从上位机让其卸载，可能以后升级固件会支持这项功能。 之前我有朋友在其它机器人上玩过这种功能：通过里程计细微变化给机器人发送等比例的速度值，这样轻轻一推机器人就会自己动，相当于助力模式，比卸载状态还容易推动。有兴趣的话你也可以试一试。 好的，我把代码完善一下，谢谢你的建议。😊 发自我的 iPhone > 在 2018年5月14日，21:49，kleinHao 写道： > > 可是打开红色急停开关后还能用手推吗？推起来很费劲我就不敢使劲了怕给弄坏了...那就是说没法依靠正常手推机器人来产生里程计信息了吗？ > 另外，在你的wpb_home_tutorials包里的CMakelist文件中 > include_directories(include ${PCL_INCLUDE_DIRS}) > 应该加上${catkin_INCLUDE_DIRS}，要不然编译总失败说找不到ros.h，你可以改一下哈。 > > — > You are receiving this because you commented....

硬件部分的资料还没整理完，未来应该会补上，抱歉… 发自我的 iPhone > 在 2018年5月15日，20:37，kleinHao 写道： > > 好的我明白了，非常感谢你的帮助！ > 还想请问一下，咱们这个机器人除了那个用户使用手册以外，有没有关于机器人整体硬件结构的介绍？例如激光雷达型号、电机型号、几轮驱动等，以及各个组件模块的连接方法这些？不知道这些的话，研究起来也会有很多的困难...谢谢！ > > — > You are receiving this because you commented. > Reply to this email directly, view...

是的，局部规划器里没有进行避障处理，只是在遇到障碍物无法通过时向navigation系统返回一个执行失败的信号，激活全局规划器的二次规划机制，按照最新的障碍物分布重新规划一条全局路径。但是我们测试时也发现ROS的navigation有时候重规划机制反应会非常慢，导致机器人看起来像“假死”了一样。目前还没来得及具体分析原因，等手头工作完成后会回来设法解决这个问题。在那之前，你也可以先尝试一些自己的方法看看能不能起效… 发自我的 iPhone > 在 2018年5月29日，11:09，kleinHao 写道： > > 还想请问一下，运用tutorials包中的nav.launch进行导航时，除了使用globalplaner对已有地图内的障碍物规划避障路径以外，对在机器人旁边临时出现的人或其他障碍物，利用WpbhLocalPlanner进行避障的效果似乎约等于0？是代价地图什么的参数设置有问题吗？我用的就是默认的参数。 > > — > You are receiving this because you commented. > Reply to this email directly, view it on...