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好的，很期待。 有一个想法，后面是否可以增加类别，比如用Grounded-SAM，这样针对标志牌，车道线，Marker，traffic light可以适当增加优化权重。有些失败场景，算法会关注到栅栏等目标，标志牌反而对齐失败。@xiaokn