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想问一下郑博，论文中使用的Mining Tunnel 数据集后续会进一步上传吗，在研究这种退化环境，想来跑一下看看其他算法的效果，十分感谢！
想问一下大家，我现在使用fastdrone250项目实现无人机路径规划，使用fastlio2作为里程计输出，egoplanner实现路径规划，px4ctrl进行无人机控制，px4固件版本1.15。 目前飞行情况为，可以正常执行一系列不需要大转弯的路径点，比如起飞设置0.0.5，前进5.0.5，拐弯7.2.5，再拐回9.2.5，到11.0.5，再到13.-2.5，这些都没有问题，但是再继续向右拐弯，到13.-5.5，无人机可以拐到目标点，但是在目标点无法悬停，出现无人机的滚转和俯仰无法稳定，始终在震荡，导致无人机“刷锅”的现象 然后我们又进行了测试，无人机从当前位置向右拐弯前进，45º，60º，75º，都没问题；然后同一方向不管是连续两个45，还是连续两个60，还是先60再45，还是直接90，只要无人机接近或者跨过90º，就会发生刷锅现象，想问问这个情况您有遇到过吗？我们目前分析会不会是在飞控内部有一些参数设置，因为仿真中拐90º这种是完全没问题的，不确定是不是px4ctrl控制器的原因，现在就是不太知道下一步该怎么办了，想问一下有遇到过类似情况吗 然后下面附了某次飞行的Log（连续向右拐三个45°），和后面单独录制的相关话题的bag（连续向右拐不同的角度，但是保证跨过90°），目前只要到90°就会刷锅，看看能不能麻烦大家帮忙看看，十分感谢！ https://review.px4.io/plot_app?log=c5329a23-048c-4999-a805-c41ae5a85917 https://review.px4.io/plot_app?log=93bca380-c745-4678-a7b3-9cf3e16dcd2b bag好像不支持上传，如果能帮忙解决的话可有偿，可加v：yzp15834185993