请问程序该如何运行

[ljx1230]

我有一批RGBD数据集，请问我该如何将其转换为点云数据集

[yzn9961]

你好，程序是在ubuntu18.04环境下运行的，具体使用到了opencv做图像处理，pangolin做点云显示，Eigen库进行线性代数运算。如果是单纯显示的话，在ubuntu C++环境下额外安装这三个库应该就可以了。程序是基于高翔的《视觉SLAM十四讲》更改的，更详细的问题可以参考这本书。

[yzn9961]

同时还需要知道拍摄深度数据集的相机的内参cx cy fx fy，内参与深度图像共同计算出像素的三维点云坐标。相机内参可以通过RGBDcalibra程序进行标定获得。

[ljx1230]

由于数据集是他人提供的，我没法知晓摄像头内参，可以通过RGBDcalibra计算出来吗

[yzn9961]

您手中只有深度图像吗？没有摄像头就没办法拍摄标定数据集，也是没法计算内参的。转换到点云需要相机的内参。如果是网络上公开的数据集的话，都会提供拍摄相机的内参的。

[ljx1230]

嗯嗯，好的，我明白了，感谢大佬的解答