xiaowenxiangros

想问下您解决了这个问题了吗，我也遇到和您相同的问题 

> 你好： 我測試後發現問題在於在於odom的tf與topic分散在兩個地方發布，導致時間不同步，造成move_base收到odom topic後，卻找不到對應時間的tf。 > > * 第一個方式：不使用odom。 修改scout_small.启动 > > ``` > > ``` > > 將其刪去，使用CARTOGRAPHER內算出的odom，修改scout_2d.lua以下部分可以解決。 > > ``` > published_frame = "base_link", > provide_odom_frame = true, --use...

> > 您好，我的机器人实际情况是这样的，我的odom是由机器人提供的，并没有使用cartographer内算出的odom，.xacro文件我占时没有（小车模型还没有添加），我使用tf2将传感器连接起来的，我该怎么办呢，使用第二种方法吗？第二种方法我的odom哪里该注释掉，我可以给您提供我的lua，launch文件 > > 由於原問題的環境內，odom topic和tf分別是由xacro文件和odom_publisher發送，因此先刪除xacro部分，改成從odom_publiser共同發送topic和tf。 如果要使用第二種方法，你也需要先找到topic和tf分別是從哪個node發出，將兩個資料使用同一個node發送，以保證它們的時間同步。 您好，请问如何查找odom_publisher 的topic和tf从哪个node发出，这一点不是很理解，麻烦可以详细解释一下吗，我没有使用xacro文件，我的odmo由小车发出

> > 您好，请问如何查找odom_publisher 的topic和tf从哪个node发出，这一点不是很理解，麻烦可以详细解释一下吗，我没有使用xacro文件，我的odmo由小车发出 > > 查找你的odom資訊從小車裡的哪些程式發送出來，可以使用rqt內的tf_tree和node_graph功能，它們會告訴你這些資訊，些著修改它們，實際修改方式可以參考上面的gist寫法。 我查看了您给出的cpp文件，我有个疑问，我并无使用gazebo，我使用的实物，里面该怎么同步它们呢

> > 我查看了您给出的cpp文件，我有个疑问，我并无使用gazebo，我使用的实物，里面该怎么同步它们呢 > > 與是否使用實物無關，您需要做的就是在發送topic（gist62行）的同時，發送TF（gist45行）就能達到同步。 想问下创建这样一个时间同步的cpp文件之后，我需要额外的编写launch文件来运行它吗？

> > 想问下创建这样一个时间同步的CPP文件之后，我需要额外的编写launch文件来运行它吗？ > > 不需要創建一個新的 CPP 文件，而是需要在原始的 odom topic 發佈程式中進行修改。 通常，在您的小車系統中，有一個特定的地方或程式負責計算電機的旋轉編碼器數據，並將其轉換為 odom topic 的消息，您需要修改這部分的程式碼。這個程式碼可能位於控制電機的 Arduino 或 OpenCR 板上，或者它可能集成在您的小車軟體中。 您好，我在调试过程中对于这两个 ros::Subscriber odomSub = node.subscribe