Ying Wu

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有关角点提取一致性的问题

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袁博您好，你们的工作很棒！我想请教一下有关角点提取一致性的问题？ 背景是我现在在使用您的代码做一件另外的事情：不同时间的场景识别。主要任务是想要实现：用第一个时间采集的一个场景中的全部点云帧的STD描述子加入到数据库中，然后用另一个时间采集的同一场景的帧去与之前的数据库对比，实现场景重识别。 但我在测试中出现了一个现象，表现为对某一帧点云增加小幅度偏置后提取到的角点出现较大差异，比如把点云帧沿x方向整体偏移一个0.05米再重新提取角点，和未加偏置的提取角点结果差异较大，但当我把偏置设为1.0米或者1.0米的整数倍时，角点提取和未加偏置是一致的，不知道是否与参数voxel_size设置为1.0米有关吗，想请教一下您觉得原因可能是什么呢？ 非常感谢您的工作！