Wenhua Ding

icon company Tsinghua icon location Shenzhen icon location Intern @ Meituan robotics. I am a first-year Master's student majoring in Information and Data Science at SIGS, Tsinghua University.

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关于自采数据生成彩色雷达点云质量的问题

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非常令人震撼的效果！ 郑博你好， 我使用海康工业相机以及mid360对fast-livo2进行了复现，在很多场景都得到了很好的验证，但遇到了以下一些问题，想向郑博请教： ## 1. 我尝试在室内进行重建，生成彩色PCD如下图， ![Image](https://github.com/user-attachments/assets/b8677aa2-5a4a-4430-8fd8-242d5143cc35) 对地板铺设的泡沫垫重建效果较差（边缘信息不清晰） ![Image](https://github.com/user-attachments/assets/f90ea6c2-a847-469f-97ef-3888fd530d7c) 获取的原始图片数据如下图，请问如何改进使得边缘锐化？ ![Image](https://github.com/user-attachments/assets/96a67ddc-6145-4e2a-9465-7498b44798b5) ## 2.在路径“FAST-LIVO2/Log/Colmap/sparse/0”下的image.txt中，我注意到每个观测行都是“0.0 0.0 -1”；这是否表示该2D特征点没有关联到任何3D点，请问我应该如何修复这样的问题？ ``` # Image list with two lines of data per image: # IMAGE_ID, QW, QX,...