tulingcheng86
tulingcheng86
> 对于RealSense系列，我之前只使用过D435i。由于D455已经停产，而且据说其彩色相机的色彩问题影响户外应用，所以我一直没有尝试过。但OpenVINS的config目录下有一个[d455的配置](https://github.com/rpng/open_vins/tree/master/config/rs_d455)，可以作为参考。 独立使用 RTAB-Map 时最大的区别应该是驱动程序部分。最初的“没有足够的功能来计算 disp”警告是正常的。当图像数据早于 IMU 数据到达时，会出现稍后警告。我们也在[#1107（评论）](https://github.com/introlab/rtabmap/pull/1107#issuecomment-1740832434)中讨论了这一部分。我的理解是，对于大多数硬件同步的相机来说，IMU数据在采样后会立即传输，而相机数据则要经过ISP处理、编码、深度计算等，所以总是会晚到。不太清楚目前d455的硬件同步和驱动是如何实现的。您启用了publishInterIMU吗？大多数 VIO 都需要启用此功能。当我使用 OAK 相机禁用它时，我也会收到一次警告，但它仍然有效。虽然不建议这样做。 HELLO！ I'm trying to use d435i to run rtabmap. I see you have used d435i before. Can you...
你好 我也遇到相同问题了 请问你解决了吗
I have same problem
> > I have same problem > > you only need to satisfy cam1_T_cam0 = body_T_cam0*(body_T_cam1)^-1 THINKS!But iI just have the following parameters： [front] leftIntrinsics = {240.000000, 0.000000, 240.000000, 0.000000,...
> you can set body_T_cam0 = Identity matrix，so body_T_cam1 = cam0_T_cam1 THINKS!I REALLY APPRECIATE IT.
> > > you can set body_T_cam0 = Identity matrix，so body_T_cam1 = cam0_T_cam1 > > > > > > THINKS!I REALLY APPRECIATE IT. > > cam1_T_cam0 = [RotationLeftInRight | translationLeftInRight]，，or...
> May I ask about the performance of your VINS-Fusion with a pure stereo setup？ I haven't calibrated the binocular camera + IMU yet. I only have the internal parameters...
just stereo 
> For me, adjust IMU's parameters could help. I slightly increase "acc_n", "gyr_n", "acc_w" and "gyr_w", and the strange drift disappears. 你好，请问你是怎么增加这四个值的，增加多少能改善效果，能教教我吗
> > For me, adjust IMU's parameters could help. I slightly increase "acc_n", "gyr_n", "acc_w" and "gyr_w", and the strange drift disappears. > > 你好，请问你是怎么增加这四个值的，增加多少能改善效果，能教教我吗 Hello, how do you increase...