tulingcheng86

> 对于RealSense系列，我之前只使用过D435i。由于D455已经停产，而且据说其彩色相机的色彩问题影响户外应用，所以我一直没有尝试过。但OpenVINS的config目录下有一个[d455的配置](https://github.com/rpng/open_vins/tree/master/config/rs_d455)，可以作为参考。 独立使用 RTAB-Map 时最大的区别应该是驱动程序部分。最初的“没有足够的功能来计算 disp”警告是正常的。当图像数据早于 IMU 数据到达时，会出现稍后警告。我们也在[#1107（评论）](https://github.com/introlab/rtabmap/pull/1107#issuecomment-1740832434)中讨论了这一部分。我的理解是，对于大多数硬件同步的相机来说，IMU数据在采样后会立即传输，而相机数据则要经过ISP处理、编码、深度计算等，所以总是会晚到。不太清楚目前d455的硬件同步和驱动是如何实现的。您启用了publishInterIMU吗？大多数 VIO 都需要启用此功能。当我使用 OAK 相机禁用它时，我也会收到一次警告，但它仍然有效。虽然不建议这样做。 HELLO！ I'm trying to use d435i to run rtabmap. I see you have used d435i before. Can you...

你好 我也遇到相同问题了 请问你解决了吗