冻鱼

> 是的，局部规划器里没有进行避障处理，只是在遇到障碍物无法通过时向navigation系统返回一个执行失败的信号，激活全局规划器的二次规划机制，按照最新的障碍物分布重新规划一条全局路径。但是我们测试时也发现ROS的navigation有时候重规划机制反应会非常慢，导致机器人看起来像“假死”了一样。目前还没来得及具体分析原因，等手头工作完成后会回来设法解决这个问题。在那之前，你也可以先尝试一些自己的方法看看能不能起效… 发自我的 iPhone > […](#) > 在 2018年5月29日，11:09，kleinHao ***@***.***> 写道： 还想请问一下，运用tutorials包中的nav.launch进行导航时，除了使用globalplaner对已有地图内的障碍物规划避障路径以外，对在机器人旁边临时出现的人或其他障碍物，利用WpbhLocalPlanner进行避障的效果似乎约等于0？是代价地图什么的参数设置有问题吗？我用的就是默认的参数。 — You are receiving this because you commented. Reply to this email directly, view it on GitHub, or...