smittenx
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@xuankuzcr 感谢回复，rgb是全局快门的，imu和rgb之间视差，我这边是计划把imu直接调成1000hz，然后不行就再加插值，来保证imu和rgb之时差，主要rgbd就只有近处是比较准的（2m %2），远处精度就不太能看了，这个我是想直接把远一点的点云直接滤波，但这块特征的数量就可能变少，感觉就稳定性就有点担心了。我这边现在去试试看，感谢郑博！！！
> Hi [@smittenx](https://github.com/smittenx) , I also want to use a stereo camera with IMU integrated (realsense d457 or zed x mini) to run FAST-LIVO2. Let me know if you successfully...
@ErcBunny 哥，你这边也是在尝试就采用rgbd相机来运行fast-livo2吗？我理解是就点云就直接利用深度图反投影获得点云，然后rgb和深度图本身就是硬同步的，相机本身也有imu？然后输入到算法中进行测试吗
@ErcBunny 你用的深度相机精度大概如何，我最近也有点想尝试利用rgbd去做尝试，但有些担心这块东西能不能跑起来。我现在这个相机工作理想范围0.26-3m，精度差不多2m以内+-2%，不过我这边相机imu和rgb depth没做硬同步，但imu本身频率较高（200hz）情况下，这个能跑吗？以你现在跑的经验判断