icp

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#+TITLE:ICP #+SETUP:indent

• 简介（Introduction） 基于PCL，分别实现了point2point，point2plane，plane2plane三种形式的icp算法。

• 编译与运行(Compile&Run) #+BEGIN_SRC sh mkdir build cd build cmake .. make ./[target algorithm] #+END_SRC

• 目录（Content）

  • CMakeLists.txt 目录CMake配置文件
  • icp.cpp 主文件

• 详解（Details） 在icp.cpp文件中分别有四个函数：

  • PointToPlane 对应点到面形式ICP实现
  • PointToPoint 对应点到点形式ICP实现
  • icpPlaneToPlane 对应面到面形式ICP实现
  • icpPointToPlane 对应另一种点到面ICP实现