qshi

收到了！谢谢！

> 我其实不清楚，当时只是为了深入理解这个算法，所以用代码实现了一下，并没有做详细对比，不好意思 > […](#) > ---原始邮件--- 发件人: ***@***.***> 发送时间: 2022年10月4日(周二) 上午10:57 收件人: ***@***.***>; 抄送: ***@***.***>; 主题: [Shelfcol/gps_imu_fusion] 算法评价指标 (Issue #4) 能否给出eskf和eskf_qk的结果对比或者指标对比，哪个更好一点？ — Reply to this email directly, view it on...

还有个问题，imu在加载数据的时候已经做了坐标转换TransformCoordinate，为何在初始化的时候，设置初始姿态时还要做同样的转换，而不是直接设置成单位矩阵

还有个问题，eskf中的UpdateErrorState，W_不需要更新吗