qiangl9618

RSL_RL训练完成后的policy执行输出的actions无法理解

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我用了franka的7轴机械臂去训练一个lift 任务，训练完成的效果还好，play策略时也能正常执行，但是我打印策略输出的actions数据时，发现actions的数据与实际有差异（或者说我无法理解actions输出的数据） 在actions定义中，是有8个维度，其中arm_action（7） : joint_positon_action , gripper_action （1）: binarry_action 所以按理来说，输出的actions 是机械臂七个joint的关节位置加上一个夹爪的开闭位置 但是在实际输出的数据中，机械臂的pose数据很怪，甚至超出了limit ，而且夹爪的位置数据也不知道怎么理解，主要是在做sim2real时，这一部分的actions不知道要怎么处理发给显示世界的机械臂。