稚晖

机械臂是接受上位机指令的，指令解析看protocol里面的代码，最终都是调用MoveJ和MoveL进行姿态解算

驱动部分官方document有介绍的，原版是基于TCP网络接口，我修改成了串口，另外我自己的上位机已经更新了。

不是，自己写的，grbl需要用step/dir接口，这样所有走线都要从末端走到主控，我这个是总线控制的，串联起来简洁的多，用总线指令同步

是啊，我注释一般习惯写英文，因为中文编码容易出问题，而且很多外国友人也要做

本体底座之上1kg左右，加上底座5kg

> 大佬已经明确说了这部分不开源。建议写到readme里，防止大🔥还有不必要的期待。 没有说这部分不开源啊，是说会出一个简化版的开源。

> 好的，那我明白了，谢谢你 > […](#) > ------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "peng-zhihui/Dummy-Robot" ***@***.***>; 发送时间: 2021年10月14日(星期四) 晚上9:35 ***@***.***>; ***@***.***>;"State ***@***.***>; 主题: Re: [peng-zhihui/Dummy-Robot] 偶像能不能把上位机软件的项目代码也开源呀，想要学习学习 (#54) 是的，比较简单，就是基本的串口通信和步态实现，你自己学习下可以用unity3D尝试做一下 — You are receiving this because you modified the open/close state....

我最开始用的Rhinoceros，去年转的Fusion360，f3d的文件别的软件打不开，step是最通用的，而且可以转成各种软件里的格式。

跟我的这个项目用到的技术是一样的： https://www.zhihu.com/question/36255080/answer/707967657 简单说就是，红外LED的图像经过二值化、轮廓查找得到大概位置，然后形态学处理和卡尔曼滤波得到精确预估位置，再用两个图像中的坐标视差计算Z轴深度得到三维坐标

> @peng-zhihui 您好，这个[https://www.zhihu.com/question/36255080/answer/707967657项目的算法有开源吗？](https://www.zhihu.com/question/36255080/answer/707967657%E9%A1%B9%E7%9B%AE%E7%9A%84%E7%AE%97%E6%B3%95%E6%9C%89%E5%BC%80%E6%BA%90%E5%90%97%EF%BC%9F) 这个没有开源，很早以前在学校做的，我这边资料也不全了