open-rdc
ORNE-box3にインストール
ORNE-box3にnoetic-develをインストール
CPU: Jetson Orin NX OS: Ubuntu20.04 Jetpack5.1.2 Strage: M.2 SSD 1GB
以下に従いROS noeticをインストール https://qiita.com/porizou1/items/7c2c4b33126cfad05944 python3-catkin-toolsをインストール 以下に従って，ダウンロード＆ビルド https://github.com/open-rdc/orne-box/blob/noetic-devel/README.md 問題なく終了できた．
READMEに追加する内容無し
- [x] 2DLiDARがurg_nodeで複数回起動できることを確認
- [x] icartノードでロボットが制御できることを確認
- [x] IMUで姿勢を補正できることを確認
- [x] rfansで距離を計測できることを確認
- [x] rosbagを取得して，地図を生成できることを確認
- [ ] 自律移動で目標位置まで移動できることを確認
rfans16のプログラムをビルドするために以下が必要であった． 手順の中に入れる．
sudo apt install libpcap-dev
CPUの使用率は高くないようである． 10FPSで取得している．
rfans16を使用するときにネットワークを切り替えるのが大変なので，ネットワークの設定を変更した．
- ルータのアドレスを 192.168.0.1
- Jetsonのアドレスを 192.168.0.2
- rfans16のアドレスは 192.168.0.3 (デフォルトの設定)
ということで，同じサブネットの中に入ったので，ネットワークを切り替えずに通信できるようになった． インターネットにも繋がっている．
ちなみに，PCをルータに有線，無線で接続するとDHCPにより，192.168.0.100~253が割り当てられるので，同じサブネットの中で楽に通信ができます．
なお，ルータにwifiでWANとLANを繋ぐ機能があったので，そちらも設定した． 上記に加えて無線でインターネットに繋がっている． テザリングなどをしてあげれば，どこでもインターネットに繋がって作業ができるようである． これらすべてが特に設定を変更せずに使用できるようにした． （テザリングの場合は接続の設定をする必要はあるが．）