Jian Wen

Hi fabiodl, For the first question, you can change the local planner by modifying `move_base_benchmark.launch`. For example, you can use dwa local planner instead of teb local planner via modifying...

Thank you. I use the release version of 20230223 instead of 20200410, and the problem is solved.

Apollo用的OSQP版本是0.5.0，所以输入的P矩阵（对称半正定矩阵）既可以是上三角矩阵，也可以是完整的对称矩阵。我测试过，0.6.2版本的OSQP要求输入的P矩阵必须是上三角矩阵，否则会报错 但是，Apollo里面piecewise_jerk_path_problem和piecewise_jerk_speed_problem输入的P矩阵既不是上三角矩阵，也不是对称矩阵，而是一个下三角矩阵  从矩阵乘法角度来看，非对角线元素放在一侧或者拆成一半放在对角线两侧结果是一样的，但是对于OSQP求解器来讲结果就不一样 我做了如下的测试  上图是我截取的一张图片，其中H对应P矩阵，f对应q矩阵，我把OSQP计算得到的结果再代入目标函数，得到的结果与OSQP打印的obj_val是一致的 但如果把H矩阵变成[1 0; -2 2]，则用0.5.0版本的OSQP也能计算出结果，但将结果代入到目标函数中得到的值与OSQP得到的obj_val是不一致的 总的一句话，就是Apollo piecewise jerk填充P矩阵的代码是有问题的，这个问题影响的是对jerk的优化，因为目标函数中只有jerk这一项会产生P矩阵的非对角线元素 @daohu527

换osqp 0.5.0应该能解决这个问题