nicheng0019

> 请问博主，在频域分块kalman算法里，更新滤波器系数时，对于constrain matrix GL您在代码里好像没有体现出来啊，另外，为啥计算X(k)P(k)XH(k)时候先计算X2之后要按行求和啊，X2 = np.sum(np.abs(self.X) ** 2, axis=0) Re = 0.5 * self.Rm * X2 + np.abs(E) ** 2 / self.N 请问频域分块kalman算法在计算mu = self.P / (Pe + 1e-10)的时候为什么没有乘以0.5？这个代码实现参照的论文是什么？谢谢

> We can make changes to: **RECTIFY_CYLINDRICAL:** _xt = -std::sin(h) * std::cos(theta); _yt = -std::cos(h); _wt = std::sin(h) * std::sin(theta); > > **RECTIFY_LONGLATI:** theta = (j * 1.0 / (size.width...

> 报错的都是内联汇编代码，目前只有A64的，A32/v7的汇编基本上需要重新实现，不确定官方还会不会支持，一些IoT设备的优化会用到吧。 好的，多谢