nelsonjin

前提: 这里仅讨论使用ShareMemory的场景 1. mutex释放、reader_count不减问题。Subscribe端获取Manager中的mutex后，读ShareMemory内存慢会导致Block被占住。如果这样的subscriber如果占住所有block， 或者有subscriber异常退出没有释放导致block中的reader_count 不减，Publisher一端将无法写入问题， 且会在找可用block的循环逻辑里面，导致CPU 100%。 2. TOPIC ShareMemory重置问题。 当需要publish的新消息长度超过计算出来的消息长度时，会丢弃对用Topic里面的数据， 哪怕数据没有被其他端消费。且重建ShareMemory的逻辑导致了整体代码过于复杂。 3. 丢消息问题。Publisher 通过Signal唤醒Subscribers收取数据， 但是如果Subscriber没有及时收走数， 而Publisher publish速度较快， 会导致Subscriber拿到的智能是wrote_num对应的数据， 而不能取到当前Subscriber last_index -> wrote_num 之间的数据 麻烦开发者帮我确认一下， 先谢了。

Is there any replacement for servo multiplexer? I can't buy it in my country...