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关于制作自己的数据集

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您好，我是刚入门的，关于制作数据集中，需要哪些文件、参数，这些参数的含义以及获取方式，不知您能给一个比较完整系统的方案。然后以下是我的一些理解和疑问： 1.需要rgb图、深度图，是否一定需要mask或者segnet_result图； 2.需要目标坐标系到相机坐标系的RT矩阵；gt文件中的obj_bb是目标的bonding box，是否一定需要呢； 3. 需要内参，info.yaml文件中的depth_scale是什么含义； 4. 需要目标三维模型（ply），对于ply的坐标定义是否有要求； 以及还需要哪些文件或者参数呢，包括在文件里读取的，对于新手十分重要，十分感谢！

关于制作数据集中，需要哪些文件、参数，这些参数的含义以及获取方式，不知您能给一个比较完整系统的方案。然后以下是我的一些理解和疑问： 1.需要rgb图、深度图，是否一定需要mask或者segnet_result图； 2.需要目标坐标系到相机坐标系的RT矩阵；gt文件中的obj_bb是目标的bonding box，是否一定需要呢； 3. 需要内参，info.yaml文件中的depth_scale是什么含义； 4. 需要目标三维模型（ply），对于ply的坐标定义是否有要求； 以及还需要哪些文件或者参数呢，包括在文件里读取的，十分感谢！