shape_based_matching ICP亚像素匹配问题

ICP亚像素匹配问题

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由于直接匹配误差比较大，采用ICP进行修正，发现部分点位偏差较大，修改max_dist_diff 也没用处。模板图结果图

请帮忙分析下，拜谢^_^

Jul 21 '20 02:07 qq61786631

可能是ICP边缘阈值较低，内部的边缘提出来，匹配上然后陷入局部最优了。模板点选的不均匀也不太好。

Jul 22 '20 14:07 meiqua

特征点比较少，所以同一位置的匹配得分都是100，nms滤除了正确的位置结果，这种情况还能抢救下不~ 我在尝试结合 inv_light 和 fusion ，好难呀，大神有这方面的计划吗。

Jul 23 '20 05:07 qq61786631

可以试试这一套参数：detector(100, {2, 4}, 80, 90), 其中100是点数 {2, 4}扩散更少 80是匹配边缘阈值 90是训练边缘阈值
我准备先把ICP改改，inv_light我再看看

Jul 23 '20 11:07 meiqua

@meiqua 请问作者改进方向是基于lts估计吗，看到海康的Visonmaster里面好像是基于这个算法

Jul 24 '20 03:07 RyanLee-cn

@RyanLee-cn 我是打算优化一下ICP代码；lts没试过，可以顺便测一下

Jul 24 '20 11:07 meiqua