marf-cn

return valid ratio = 0 on msf location module

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**Describe the bug** A clear and concise description of what the bug is. 我使用系统提供的msf_simple_map_create创建了msf的局部地图，当我用同样的数据回放是，msf中的lidar_locate定位返回-2，理论上同样的数据应该返回完整的定位才是。 **To Reproduce** Steps to reproduce the behavior: 1 使用x86工控机，软件基线版本 origin/v6.0_edu 2 创建地图 msf_simple_map_creator.sh /apollo/data/bag/2021-08-25-14-51-02 /apollo/modules/localization/msf/params/velodyne_params/velodyne16_novatel_extrinsics.yaml 50...