luodanping

Hi, It is hard for me to understand this assignment expression. Attempts tried by searching the internet,but still failed.. tmp_A = frame_j->second.pre_integration->jacobian.template block(O_R, O_BG); 1. block is a member function...

> 我猜测题主想问的是，如果我们想要优化状态量R的话，应该是计算d(Rp) / d(fi), 为什么可以用d(Rp) / d(delta(fi))代替？也就是为什么变成了对扰动的小量求导而不是对状态量本身求导。 我的理解是，这里做了一个叫“lifting”的操作，也就是将误差项转变成了关于delta(fi)的方程, 所以这时候我们需要对delta(fi)求导以对新的方程进行最小化。 具体这样做的好处，还想请教一下@gaoxiang12 我理解 x的增量 dx，和dx的的增量，记做d(dx)，当dx是0开始增加的，所谓的error state，这两个增量是一样大的

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> > > Hi, It is hard for me to understand this assignment expression. Attempts tried by searching the internet,but still failed.. > > > tmp_A = frame_j->second.pre_integration->jacobian.template block(O_R, O_BG);...