KyoYamashita

ros2でキャリブレーションできるようにします https://github.com/technoroad/ADI_IMU_TR_Driver_ROS2 box2で使用しているキャリブレーションのros2バージョンを見つけたのでこれでできるようになるかもしれません. と思ったのですがよくみたら対応しているIMUのバージョンが一個上の物からでした（box2のIMUは対応している） 実際に使用してみて判断しますが, 新しいの買ってもらうかbox2のIMUと交換することが必要かもしれません.

現時点でorne-box3のros2では, IMUは以下のソフトウェアを使用している. https://github.com/masakifujiwara1/adi_driver2 box3のros1ではimuのフィルター後トピックをimu-filter-madgwickで出していて, ros2にも同じものがあることがわかったので試す. ``` sudo apt install ros-humble-imu-filter-madgwick ``` 実行コマンド ``` ros2 run imu_filter_madgwick imu_filter_madgwick_node ``` これを使用するには/imu/data_rawと/imu/magが必要で, 現状は/imu/data_rawしかパブリッシュされていないため, 追加する必要がある. [https://wiki.ros.org/imu_filter_madgwick](url) このドキュメントによると, use_magというパラメータで磁気センサを要求しないようにできるらしいので変更する ``` ros2 run imu_filter_madgwick imu_filter_madgwick_node --ros-args...

adi_driver2にはbias補正の機能がついていないようだったので, adi_driver2にbias補正を掛ける用の関数を追加した. https://github.com/kyo0221/adi_driver2/blob/feat/bias_estimate/src/adis16465_node.cpp#L92-L108 bias補正はサービスを投げることで開始されるようになっていて, リストを表示したときに存在していることが確認できる /imu/adis16465_node/describe_parameters /imu/adis16465_node/get_parameter_types /imu/adis16465_node/get_parameters /imu/adis16465_node/list_parameters /imu/adis16465_node/set_parameters /imu/adis16465_node/set_parameters_atomically /imu/bias_estimate 以下のコマンドでサービスを呼び出すことができる ``` ros2 service call /imu/bias_estimate std_srvs/srv/Trigger ``` 実行結果は以下のようになる requester: making request: std_srvs.srv.Trigger_Request() response: std_srvs.srv.Trigger_Response(success=True, message='Success') responseのメッセージがtrueとなっていて, 正常に起動できていることが確認できる....

box2でもimuのキャリブレーションにはadi_driverを使用しているようで, 以下のノードの関数でbias補正のためにレジスタへの書き込みを行っています. https://github.com/kyo0221/adi_driver2/blob/feat/bias_estimate/src/adis16465.cpp#L361-L367 アドレスは0x68で, dataは1でbias補正が開始されるとadis16465のデータシートに記載がありました. こちらはbox2に搭載されているadis16470と同一のアドレスであり, 変更する必要は無さそうです. 書き込みを行っているのはrosを使用していないノードで, ros1のadi_driverとros2のadi_driver2では同一の機能を持っているはずです. rosノードの中でサービスを受け取ることでレジスタに書き込む関数が呼び出されるようになっているのですが, 関数を呼び出した際にメッセージのフィードバックでtrueかfalseを返すようになっています. ros1でもros2でも同じくtrueを返していて, rosノードの書き方にも問題が無いように思えます. にもかかわらずros2で上記のエラーが発生するのは, box2とはimuの型番が違うからだと考えています.

原因がimuの型番によるものだった場合, box3のros1でもキャリブレーションができていないということになるので, 実験を行いました. **実験内容** bias補正をした場合としない場合のそれぞれで 2号館3階をteleopで1周させた時の/odom/filteredの遷移を見てbias補正が掛かっているか確認する /odom/filteredはodomとimuのデータを統合させたトピック （ros-noeticを使用） **実験手順** box3のbringupのlaunchを立ち上げる 100秒程度待った後, rosserviceで/imu/bias_estimateをcallする /odom/fileteredを可視化して2号館3階を1周する **結果** ・bias補正を掛けていないとき  ・bias補正を掛けたとき  bias補正は掛かっているように思える結果になった.

adis16465とadis16470のデータシートです. [ADIS16465.PDF](https://github.com/user-attachments/files/16813113/ADIS16465.PDF) [ADIS16470.PDF](https://github.com/user-attachments/files/16813116/ADIS16470.PDF)

IMUの値を確認しました. orientationを取得してオイラー角に変換するスクリプトを作成して試しました. ・動かしていない状態 https://youtube.com/shorts/3RZ9epqCjbk IMUがドリフトしていて値が常に変動しています. bias補正はしていない状態です. ・90度回転させた状態 https://youtube.com/shorts/L0b_4o4o6F0 値が大げさに変動していて1周したときと同等の出力をしています.

https://github.com/open-rdc/adi_driver/commit/3dff6168e2257ac90d24b2efe324c8e44144cd90 このコミット履歴と同じような対処をして解決しました.

ros1でbias補正を掛けてros2でadi_driver2ノードを起動しても補正済みのIMUデータが得られることを確認しました

https://github.com/HanLeqi0117/adi_driver/tree/ros2 こちらのリポジトリのadi_driverを使用することでros2を使用してIMUのbias補正ができることを確認しました. しかし, ロボットを動作させた時にIMUの値が正常に遷移しない問題が発生しました. https://github.com/open-rdc/orne-box/issues/100#issuecomment-2363578510 こちらの内容と同様の問題ですが, その時に変更した箇所を修正しても問題が解決しませんでした.