kingofstu comments

Results 2 comments of


                                            kingofstu

bev_pool_v2怎么比v1慢很多

> 我看FB-BEV也是用你的套路，但是他跑50次迭代要4分钟，用的3090，我这里跑第二阶段用的4090，锁住lss的梯度，具有跑50次迭代要1分50秒，以前都是40几秒.不过确实节省显存，点数比以前的那个配置提升了1个点左右。您好，有个问题请教一下，FB-BEV的第二阶段是会冻结住一阶段bevdepth那儿的梯度吗？

关于_format_bbox函数中并未将bbox中心点移回中心位置的困惑

> 我的理解是在 CenterHead 中模型直接学习 lidar_boxes的 gravity center 。[代码见此处。](https://github.com/HuangJunJie2017/BEVDet/blob/dev3.0/mmdet3d/models/dense_heads/centerpoint_head.py#L456) 不确定是否正确，欢迎讨论。您好，是的，在训练作损失时确实是使用gravity center；但在作评估之前，会调用centerhead的get _bboxes函数，这里为了送入LiDARInstance3DBoxes类，会将box中心移至box底面中心。 [代码见此处。](https://github.com/HuangJunJie2017/BEVDet/blob/f71858d02eb0fbd09860150ade67558d7984b1be/mmdet3d/models/dense_heads/centerpoint_head.py#L751)欢迎继续讨论。