kazzlog

#44で恐らく修正されたと思われますが、、もう少し調整したいです。 ・_poseProcessDelay は、15ms の倍数であることが好ましいです。 ・ポーズコマンドのスピードパラメータとの整合が必要 と思います。 スピードは「指定値ｘ15ms かけて動作する」の意味なので、例えば _poseProcessDelay = 0.105 とした場合は、スピードを 7 にすると整合します（連続した動きになりやすい） 但し、脱力からの復帰時は、SPD=1以下でないと危険ですので、両立できる実装を考えます。 ついでに _poseProcessDelay =0.135f ＆ SPD=9 にしておくと、歩行プログラムとのマージが楽になるかなーとかもありますが、下げ過ぎるとリアルタイム性が犠牲になりますね。