SUSTAINA-OP
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SUSTAINA-OP
Open Hardware Platform Humanoid Robot
MIPI SCI接続のカメラモジュール以外の通信デバイス（INA，IMU，USB/RS-485，制御ボタン）をUSB-HUBを介した一系統のUSBバスで完結させる． これにより，シングルボードコンピュータの環境に依存しない回路構成としたい．
歩行中に電源が落ちる
230816 185機を用いて以下の検証した際，歩行中に電源が落ちる場面があった． [Jetson経由でFT4232HのEEPROMを読み書きできるようにする #356](https://github.com/SUSTAINA-OP/SUSTAINA-OP/issues/356) Jetson の電源が落ち，アクチュエータが脱力したほか，電圧計の表示が不灯，コックピット内からシリコン系の異臭がした． アクチュエータのスイッチをOFFにすることで，電圧計の表示は通常になった． 以下，定点カメラのアーカイブ https://youtu.be/ektLZj52BO4 https://youtu.be/LE7SSuMGEoE
機体番号183で発生する問題である。以下のような症状がロボットの全関節(19個分)で発生 - B3Mの状態を示すLEDが点灯していない - B3Mの出力軸の動きが硬い(ホールドモードに近い？) - B3M Manegerを利用した通信不可能 - 事前に書き込んだIDを指定して通信を行った。つまりbroadcast ID 255は不使用。これはデイジーチェーン中のB3MのIDの混乱を防ぐため 問題が発生した時の動画：https://youtu.be/qc-kdtBFnBU
商品ページ https://kondo-robot.com/product-category/servomotor/pmx プレスリリース https://kondo-robot.com/archives/19719 カタログ https://www.kondokagaku.jp/data_download/PMX_Catalog_A4_tentative.pdf
クロスキックなどの導入に伴い，股ヨー軸の回転方向に負荷がかかることが増えてきた． クロスローラなども搭載しており，交換しにくい構造のため，容易にサーボモータ自体のガタによって交換ができない箇所である． ガタを大きくする要因となる回転方向の瞬間的な負荷を軽減するためにディスクカップリングの挿入を検討してみる．
INAを用いた電力監視をJetson経由で行っているが， Arduino などのマイコンを通じて監視して， シングルボードコンピュータの電源が落ちていても電力監視できるようにする． これによって，誤差の大きい電圧計を排除して， 視覚的にわかりやすいLED表示とブザーに切り替えたい．
アクチュエータを駆動するためのデバイス[USB to Quad RS-485 Conv. Module](https://github.com/SUSTAINA-OP/USB-to-Quad-RS-485-Conv-Module)のEEPROM構成はデフォルトから書き直す必要がある． これまでは，[FT_PROG](https://ftdichip.com/utilities/)を用いてWindowsから書き込む必要があった． しかし，書き込むためにはUSBケーブルを挿抜しなければならず大変であるため，Jetson経由のUbuntu OSで書き込めるようにしたい． 参考：https://github.com/bit-bots/bitbots_quaddxl/tree/master/firmware
RoboCup2023期間中にも発生していた問題。主に機体番号183で発生する。 症状に関してはissue名通りで、ロボット動作中にサーボモータと通信するデバイスが`lsusb`コマンドで確認できなくなり、サーボモータを制御することができなくなる。 `dmesg`等でカーネルの出力を確認すると以下のようなエラーが発生している。 ``` Aug 18 13:24:07 [kernel] ftdi_sio ttyUSB2: error from flowcontrol urb Aug 18 13:24:12 [kernel] ftdi_sio ttyUSB2: ftdi_set_termios urb failed to set baudrate ```