Liu Han
Liu Han
> 没看明白，装甲板安装规范只是规定了安装位置，但是机器人本身姿态是不确定的，摄像头的位姿也可能不是固定的，那么，roll,pitch也没法固定吧？PNP求解装甲板位姿，最重要的是平移项，去确定装甲板位置，而不是旋转项吧？希望可以补充更多的信息，可以先描述一下问题。 这种方法是适用于求平地机器人的装甲板姿态部分的，关注的是其旋转向量的精度，因为平移的精度一般来说是足够的。摄像头的位姿可以通过陀螺仪加坐标系建模搞定。但是缺点是会损失击打斜坡上的机器人的能力，但会让平地上使用扩展卡尔曼观测目标小陀螺状态更加准确
> 现阶段赛场上面多用chenjunnn整车观测模型来做自瞄需要PnP对装甲板姿态观测比较准。其实可以简单用ceres实现一个限制上下界的Optimization based PnP应该可以达到类似效果 但是主要求解不是针对于装甲板的yaw轴姿态吗，限制上下界应该并不能优化装甲板在可视范围内的求解精度吧？对于roll和pitch的话其本身变化的程度可能就确实比较大，感觉不太确定能达到比较好的效果
> > 由于装甲板识别出来在本质上是一个平行四边形，因此主要考虑平行四边形怎么作差。 > > 一个问题是相机透视中，装甲板并不是一个平行四边形，在非正对的情况下透视变换的结果是非规则的四边形 是这样的，这应该也是目前这个方法在一些偶然的情况下会出问题的原因。但是我个人认为利用夹角和法向量来判断应该是没问题的，至于具体的方法可能还需要一些优化