HaoRui

> > > > 可以的，下周左右，最近几天比较忙，不好意思 好的，感谢您的及时回复！也期待一下后续更新

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想请问一下，rosbag包的雷达话题必须是"sensor_msgs/PointCloud2"吗？“livox_ros_driver/CustomMsg”话题貌似不能成功加载（我把这个`types.push_back(std::string("sensor_msgs/PointCloud2"));`改成`types.push_back(std::string("livox_ros_driver/CustomMsg"));`也没用）

> 想请问一下，rosbag包的雷达话题必须是"sensor_msgs/PointCloud2"吗？“livox_ros_driver/CustomMsg”话题貌似不能成功加载（我把这个`types.push_back(std::string("sensor_msgs/PointCloud2"));`改成`types.push_back(std::string("livox_ros_driver/CustomMsg"));`也没用） 按照袁博您上面提供的方法保存了我的bag文件以及位姿文件。出现了下面的问题，好像并没有有效点云，袁博有空的时候可以帮我解答一下吗？   下面是我的bag文件以及位姿文件信息：   **刚又用较大的数据集测试了下，将proj_image_resolution改为0.5，检测到一些回环，但是还是不是很多，猜想是数据集小或者点云数量过少的问题吗？**