mid40+ch229+ros_noetic

[Lovegood-1]

我在本项目中使用 mid40+ch229（imu）+ ros_noetic。但是发现：一开始标定还正常（整体还像个房间）。但三个都到100%后，无论是否做refine ，程序都认为静止的东西仍在运动（不仅仅是误差大，而且是整体上把静止当做运动的了）。（如下图，整个过程中我都在座位上）。我猜测可能是fastlio部分的原因？因为我在运行fastlio库的代码（完全没有外参标定）也出现了这种情况。lidar_imu_init 也是如此。

请问这大概是什么原因呢？

附上我的yaml

common: lid_topic: "/livox/lidar"

imu_topic: "/livox/imu/async"

imu_topic:  "/IMU_data"

preprocess: lidar_type: 1 # Livox series LiDAR feature_extract_en: false scan_line: 1 blind: 2

initialization: cut_frame_num: 5 # must be positive integer, 1 means do not cut frame orig_odom_freq: 10 # original Lidar frequency mean_acc_norm: 9.805 # 1 for livox built-in IMU online_refine_time: 0.0 # seconds data_accum_length: 400 Rot_LI_cov: [ 0.00005, 0.00005, 0.00005 ] Trans_LI_cov: [ 0.00001, 0.00001, 0.00001 ]

mapping: filter_size_surf: 0.05 filter_size_map: 0.15 gyr_cov: 50 acc_cov: 2 b_acc_cov: 0.0001 b_gyr_cov: 0.0001 det_range: 450.0

---- 后续更新 ---- 进行了室外环境的测量发现：标定的时候需要在3个方向上面有旋转和平移可以缓解上面的问题，这样至少不至于把静止的小车认为是在直线运动。但是任然存在下面问题：

1. 会出现：标定后一开始好好地，然后你可能快速平移了一小段，但是建图平移了特别大一段（就是上面的直线运动）。初步猜测是因为 mid40 激光雷达数据量少的原因。
2. IMU的角度确定是弧度制了

[nes9966]

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