> 你现在就可以试试打开time_sync_en，看看mid70的效果如何。

[lijian636]

你现在就可以试试打开time_sync_en，看看mid70的效果如何。

Rosbag和录像在下面链接： https://www.jianguoyun.com/p/DQS2A9gQsP6nCBisvv8D

测试机体是mid-70 没有做imu和lidar的位置的准确标定，imu在lidar左半边上方如下图：

代码能跑，墙体似乎比loam版本更平直，点云更清晰，还发现如下点：

• x和y轴较稳定

• 扫描出的点云体有时轻微错位重叠，怀疑是lidar&imu sync没有做硬同步的原因

• z轴变动超过15度左右，会产生大范围漂移 (看视频第40s： ROSBAG和video.mp4 )

• 实际操作和z轴数据上下相反：往上抬高机器，rviz里雷达会往下扫；往下压机器，rviz里雷达会向上扫 (同样看第40s视频： ROSBAG和video.mp4 )。猜测可能是avia.yaml里，单位矩阵或Z做标符号填写的原因，如下图：

Originally posted by @Noahcuptea in https://github.com/hku-mars/FAST_LIO/issues/25#issuecomment-876541461

[lijian636]

你好,请问你把mid70和imu做了时间同步就可以在rviz出结果吗

[zfc-zfc]

你现在就可以试试打开time_sync_en，看看mid70的效果如何。

Rosbag和录像在下面链接： https://www.jianguoyun.com/p/DQS2A9gQsP6nCBisvv8D

测试机体是mid-70 没有做imu和lidar的位置的准确标定，imu在lidar左半边上方如下图：

代码能跑，墙体似乎比loam版本更平直，点云更清晰，还发现如下点：

• x和y轴较稳定
• 扫描出的点云体有时轻微错位重叠，怀疑是lidar&imu sync没有做硬同步的原因
• z轴变动超过15度左右，会产生大范围漂移 (看视频第40s： ROSBAG和video.mp4 )
• 实际操作和z轴数据上下相反：往上抬高机器，rviz里雷达会往下扫；往下压机器，rviz里雷达会向上扫 (同样看第40s视频： ROSBAG和video.mp4 )。猜测可能是avia.yaml里，单位矩阵或Z做标符号填写的原因，如下图：

Originally posted by @Noahcuptea in #25 (comment)

FAST-LIO依赖于精确的雷达-IMU外参和精确的时间同步，如果没有做标定，仅仅是把IMU贴在雷达上面可能是无法得到好的结果的。对于LiDAR-IMU外参和时间标定，可以参考我们最近的工作 LI-Init: https://github.com/hku-mars/LiDAR_IMU_Init

[stale[bot]]

This issue has been automatically marked as stale because it has not had recent activity. It will be closed if no further activity occurs. Thank you for your contributions.

[jllk47]

你现在就可以试试打开时间同步，看看70年代中期的效果如何。

罗斯贝格和录像在下面链接： https://www.jianguoyun.com/p/DQS2A9gQsP6nCBisvv8D

测试机体是70年代中期没有做（供烤肉或煮菜用的）浅炊坑和激光雷达的位置的准确标定，imu在激光雷达左半边上方如下图：

代码能跑,墙体似乎比壤土版本更平直,点云更清晰,还发现如下点：

• x和y轴较稳定
• 扫描出的点云体有时轻微错位重叠,怀疑是激光雷达和惯性测量单元同步没有做硬同步的原因
• z轴变动超过15度左右,会产生大范围漂移（看视频第40年代:罗斯贝格和video.mp4)
• 实际操作和z轴数据上下相反：往上抬高机器，rviz里雷达会往下扫；往下压机器，rviz里雷达会向上扫（同样看第40年代视频:罗斯贝格和video.mp4).猜测可能是avia.yaml里,单位矩阵或Z做标符号填写的原因,如下图：

最初发布者@Noahcuptea在#25(评论)

您好，请问您关于imuz轴坐标与现实世界相反的问题解决了吗