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RK3588S+MID360+OV7251+FAST-LIVO2 内存泄漏

Open lioqio opened this issue 10 months ago • 8 comments

郑博士，您好，

采用RK3588S+MID360+OV7251平台跑FAST-LIVO2，laserMapping会出现内存泄漏，30分钟占满6GB。 请问是什么原因，是配置的问题吗？另外我使用3588的PTP Server作为MID360的软时钟同步源。

lioqio avatar Feb 19 '25 08:02 lioqio

才6GB嘛

prethn avatar Feb 19 '25 12:02 prethn

问题是laserMapping节点的内存占用一直增长，最后程序崩溃退出

lioqio avatar Feb 20 '25 03:02 lioqio

这个内存消耗很合理，内存一直增长是因为维护的是global map，也是合理的。如果想让内存在一个范围内波动，可以开启地图滑窗，设置 map_sliding_en: true。

xuankuzcr avatar Feb 20 '25 05:02 xuankuzcr

启动后一直在固定点放着也是这样，没有运动也会这样吗？

lioqio avatar Feb 20 '25 06:02 lioqio

那肯定不会，我没遇到过这种情况

xuankuzcr avatar Feb 20 '25 07:02 xuankuzcr

应该是VIOManager的feat_map一直在插入VisualPoint，最后用完内存退出，建议和VoxelMapManager一样有个最多点数，同时支持滑动。

lioqio avatar Feb 25 '25 13:02 lioqio

视觉地图点不会一直添加的，地图的管理方式可以稍微看下文章

xuankuzcr avatar Feb 25 '25 17:02 xuankuzcr

@lioqio 你好，请问你这个问题解决了吗？是怎么解决的，方便分享吗？

我也遇到了和你一样的问题，设备静止的情况下启动LIVO模式，内存持续增长，直到8G内存耗尽。阅读论文和代码，发现是持续添加新的VisualPoint。

WorstCodeWay avatar Nov 07 '25 06:11 WorstCodeWay