GAZEBO仿真中点云重影轨迹漂移

[zdfaa]

各位大佬们，我在gazebo里弄了个无人机，搭载了激光雷达MID360+IMU+双目相机，现在的情况是只开雷达会有点云，但是会逐渐产生轨迹漂移和点云重影的现象，同时开雷达和相机后RVIZ就看不到点云了，只剩坐标轴在来回轻微抖动。