尝试利用rgbd相机进行该算法复现，测试下来，点云漂移比较严重

[smittenx]

郑博你好，我是之前尝试用rgbd相机来复现该算法的，然后，处理脚本写完之后，整个跑的时候漂移情况比较严重，因为有涉密问题，所以也没法上传图片和文件，我这边大概说下我这里目前情况：

1. 我计算了下imu和图像的时差（图像时间戳距离最近的imu时间戳差值），均值2ms，但最大时候会接近20ms，我这里之后尝试对imu的数据进行插值，生成图像时间戳时刻的imu的值，但实际效果并不理想，这块可能原因是什么，还有什么解决办法吗？
2. 我看了这边其它的issue，我这边初始化时候，开始运行时候保持静止3s以上这个是必须的吗？就我这块一开始飞的非常严重，但之后有保持静止一段时间再进行移动，但移动出来的效果还是漂移严重。
3. 我这边运行时候比较卡顿，这块我目前不太确定原因，感觉可能是漂移太严重，导致生成地图点云数量太多？或者是rgbd相机本身生成的单帧点云也非常稠密 感谢郑博！ https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2/issues/223

[xuankuzcr]

感觉可能存在的问题太多了，我无法帮您定位。如果一定要用rgbd相机的话，建议先在L515上跑通吧，这样你起码能把数据分享给我。

[EvelynZhu88]

郑博你好，我是之前尝试用rgbd相机来复现该算法的，然后，处理脚本写完之后，整个跑的时候漂移情况比较严重，因为有涉密问题，所以也没法上传图片和文件，我这边大概说下我这里目前情况：

1. 我计算了下imu和图像的时差（图像时间戳距离最近的imu时间戳差值），均值2ms，但最大时候会接近20ms，我这里之后尝试对imu的数据进行插值，生成图像时间戳时刻的imu的值，但实际效果并不理想，这块可能原因是什么，还有什么解决办法吗？
2. 我看了这边其它的issue，我这边初始化时候，开始运行时候保持静止3s以上这个是必须的吗？就我这块一开始飞的非常严重，但之后有保持静止一段时间再进行移动，但移动出来的效果还是漂移严重。
3. 我这边运行时候比较卡顿，这块我目前不太确定原因，感觉可能是漂移太严重，导致生成地图点云数量太多？或者是rgbd相机本身生成的单帧点云也非常稠密 感谢郑博！ 能否就使用比较好的RGBD相机来运行FAST-LIVO2，就不用激光雷达来跑这个算法 #223

您好，请问您最近还在尝试运用rgbd代替LiDAR吗？谢谢