使用近红外图像作为图像输入

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作者您好，请问FAST-LIVO2中的图像输入您有没有尝试过使用红外图像输入呢？跟RGB图像输入的原理是否是一样的？最近在看ouster OS1 64线的激光雷达，这款雷达可以输出近红外图像，如何可以作为FASTLIVO2的图像输入的话，那么一个雷达即可完成所有的数据采集。

[xuankuzcr]

红外图像的输入是可行的，具体可参考此 issue https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO/issues/110 但如果使用 OS1 的近红外图像进行位姿估计，需要注意其图像是稀疏而非稠密的，这会导致雅可比矩阵的求解发生变化。可以参考下COIN-LIO。

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好的，感谢您。