假如使用在移动机器人上，将轮子反馈的编码器信号作为一个输入，有没有辅助效果？

[ZOUJIASHUAI]

但是运行中可能会有打滑以及里程计标定误差

[xuankuzcr]

肯定有辅助效果的。特别是在低速或静止怼墙时轮速计测量更准，因为没有bias。

标定误差一定会影响多传感器融合的整体精度。除此之外打滑也可能有影响，但由于系统中还集成了其他传感器，无论将轮速计数据作为先验还是观测，打滑对系统整体精度的影响应该不会很大。

如果打滑现象比较严重，可以在系统中建模一个速度bias的状态量来补偿。这样系统能快速动态调整速度估计，减小因打滑引起的测量误差。