最近我在测试长时间的FAST-LIO与FAST-LIVO时将同一位置作为起点和终点，fast-livo只观察点云数据，都会发生明显的z轴漂移现象，请问在FAST-LIVO2中会添加回环检测之类的算法去消除这些误差吗？

[JJ353]

[xuankuzcr]

没有回环。FAST-LIVO2更加关注极其高效、鲁棒和准确的odom，重点是快稳准。针对Z轴飘移问题，LIVO2对每个地面点进行了精准建模，与普通的LiDAR光斑模型相比，我们更多地考虑了光束发散角和平面入射角对noise的影响。另外图像patch的垂直梯度也会对z轴的位移产生约束。经过大量long-term数据的验证，LIVO2可以大大减少Z轴的漂移，使系统能够回到原点。

[redheli]

cool

没有回环。FAST-LIVO2更加关注极其高效、鲁棒和准确的odom，重点是快稳准。针对Z轴飘移问题，LIVO2对每个地面点进行了精准建模，与普通的LiDAR光斑模型相比，我们更多地考虑了光束发散角和平面入射角对noise的影响。另外图像patch的垂直梯度也会对z轴的位移产生约束。经过大量long-term数据的验证，LIVO2可以大大减少Z轴的漂移，使系统能够回到原点。