heroacool

> In the process function in BasicLaserOdometry.cpp, matB(i, 0) = -0.05 * d2, why multiply the coefficient by -0.05 0.05 is the step of optimization,just a parameter

> Hi, > > with the recent PR I wanted to test that there could be a considerable improve in execution time avoiding useless calculations of cos and sin. >...

+0.5, same as function round(((angle * 180 / M_PI) - _lowerBound) * _factor )

> 可以按照下面这样做，按照imu的频率进行predict，每次predict都需要对imu和里程计这两个input同时做predict，直到下一个激光测量到来时，进行一次update。其中因为里程计的频率比imu低，所以在里程计测量没来时，用上一个测量到的里程计的值做predict，直到新的里程计测量来了之后再替换成新的值。上述过程只需要一个predict函数。 寄件者: DingFeng9313 ***@***.***> 寄件日期: 2022年9月27日 下午 05:33 收件者: hku-mars/IKFoM ***@***.***> 副本: He Dongjiao ***@***.***>; Comment ***@***.***> 主旨: Re: [hku-mars/IKFoM] 用于融合定位 (Issue #9) 谢谢详细迅速的解答。 我用的IMU频率应该在300HZ， 里程计也有大概50HZ，激光数据10HZ，所以每两帧激光数据之间会有很多IMU数据和里程计数据。那么两个predict函数会交替调用。请问这种不同来源的input交替进入kf系统该如何处理？ ― Reply to...

I have encountered the same problem as well. ERASOR almost removed all the point clouds on the tree canopy. before filter  after filter 

数组越界，或者智能指针没有实例化就用了。

> > Hi there, I found that in **mapping/fastlio/src/preprocess.cpp** [velodyne_handler] function, you set the timestamp of each point in a scan to 0? That may be a little different from...