EdgePRV类里computeError函数中，加速计和陀螺仪偏置增量的问题

[qqadssp]

问一下，在EdgePRV类的computerError中，计算位移误差的语句是 (line 174) const Vector3d rPij = RiT * (Pj - Pi - Vi * dTij - 0.5 * GravityVec * dT2) - (dPij + M.getJPBiasg() * dBgi + M.getJPBiasa() * dBai); // this line includes correction term of bias change.

对比原文，这里dBai和dBgi应该是加速计和陀螺仪偏置的增量。但函数中，dBai和dBgi是加速计和陀螺仪偏置的初始值， (line 153) const Vector3d dBgi = vBiasGi->estimate(); const Vector3d dBai = vBiasAi->estimate();

我曾经考虑过是否可以把dBgi和dBai当做增量，但发现在TrackerLK::OptimizeCurrentPoseWithIMU()这个函数中，dBai和dBgi给的就是偏置的初始值，而且这个节点是fixed。

问一下这是为什么？

[ns15417]

@qqadssp 你好，问一下您这边的对比原文是对比那篇论文呢？是orbslam作者的visual-inertial slam吗？