ch13使用EuRoC数据集后三角化问题

[KerunLi]

在采用EuRoC数据集运行时，出现了三角化不成功的情况，将特征值判断阈值从1e-2改为2.0*1e-1后， 即 svd.singularValues()[3] / svd.singularValues()[2] < 2.0*1e-1　//triangulation函数中

部分匹配三角化成功（这个值再小一点就都会三角化不成功），但不稳定且最近处及较远处都没有地图点出现（这个值继续改大也没有效果）

双目标定后的内参及基线应该没有出错，如下： Camera.fx: 435.2046959714599 Camera.fy: 435.2046959714599 Camera.cx: 367.4517211914062 Camera.cy: 252.2008514404297 Camera.bf: 47.90639384423901 右相机到左相机平移向量为-0.110078, 0, 0.

请问为什么会出现这个现象呢，有什么解决办法吗？感谢

[255isWhite]

和你遇到了相似的问题，不过我跑的不是数据集而是实时相机画面，请问后来是如何解决的呢

[KerunLi]

我没有解决这个问题，不过最近看了SVO使用的三角化方式，或许可以换一种三角化计算方式，使用光心到特征的方向向量计算。