运行ch12 单目稠密建图的程序时出现段错误（核心已转储）

[Tangyy12]

运行如下： read total 202 files. *** loop 1 *** 段错误 (核心已转储) 用gdb调试以后定位如下： #0 0x0000555555559715 in epipolarSearch(cv::Mat const&, cv::Mat const&, Sophus::SE3<double, 0> const&, Eigen::Matrix<double, 2, 1, 0, 2, 1> const&, double const&, double const&, Eigen::Matrix<double, 2, 1, 0, 2, 1>&, Eigen::Matrix<double, 2, 1, 0, 2, 1>&) () #1 0x000055555555afce in update(cv::Mat const&, cv::Mat const&, Sophus::SE3<double, 0> const&, cv::Mat&, cv::Mat&) () #2 0x0000555555558238 in main () 然后我就不知道该如何解决了 小白一枚，求大神指个明路！

[MY-Lucy]

我也遇到了，请问您解决了吗

[Tangyy12]

没有解决呢，暂时先放弃了，等后续回头再看看吧，如果你解决了，希望可以分享一下解决方案

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "gaoxiang12/slambook2" @.>; 发送时间: 2021年6月30日(星期三) 中午11:23 @.>; @.@.>; 主题: Re: [gaoxiang12/slambook2] 运行ch12 单目稠密建图的程序时出现段错误（核心已转储） (#178)

我也遇到了，请问您解决了吗

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[yan99033]

锁定问题的根源了

发现了一个奇怪的bug，大家可以试一试： 在update函数里面的nested for-loop把x和y的值打印出来，你会发现outer loop的值会超出范围，所以导致出错

[sifanxian]

update函数为定义为bool类型，但是没有返回值，可以改为void

[solidexu]

我也遇到这个问题，通过这种方式解决了，应该是代码优化问题 https://blog.csdn.net/u012858839/article/details/123850031

[xiangxuedao]

上面的问题最终解决了吗？ 小白坑求大佬帮忙解决一下，谢谢了。

[c0y0h]

上面的问题最终解决了吗？ 小白坑求大佬帮忙解决一下，谢谢了。

前面的兄弟是对的，把bool改称void就好了

[ChenXinXuTUSC]

真的也，这个优化到底是什么鬼？把bool改成void真的就ok了，莫名其妙

[suhangsong]

上面的问题最终解决了吗？ 小白坑求大佬帮忙解决一下，谢谢了。

前面的兄弟是对的，把bool改称void就好了

就是因为缺少返回值，加上返回值，或者改为void都可以。 开O3优化后，好像缺少返回值会导致各种奇葩的错误，具体原因不懂。

[leo-frank]

把CMakeLists.txt中的-O3优化去掉就可以了

[WEEKQUEE]

不用改代码，cmakelists里debug+ -O0就对了

[HLkyss]

update函数为定义为bool类型，但是没有返回值，可以改为void

成功解决，感谢

[MichaelSun1001]

我加上“return true”就可以了

[MichaelSun1001]

我加上“return true”就可以了

什么都不用更改，直接在相关函数地下加上“return true”就行了，祝好运

[icefrogplus]

运行到最后为什么报这个错啊：

*** loop 201 *** terminate called after throwing an instance of 'std::out_of_range' what(): basic_string::substr: __pos (which is 140) > this->size() (which is 0) 已放弃 (核心已转储)