ch6第126页，定义向量y=[u,z]^T，是否应该改为y=[-u,z]^T

[silencht]

因为根据式6.18可知，u一般都是负的，例如：e1=x1-x0-u1，若y按照y=[u,z]^T，代入式6.20后，便有e1=x1-x0+u1 不知道我有没有想错。

另：125页6.14式下面段落，“现希望根据已有的v，y进行……”是否应该改为“现希望根据已有的u，z进行……”？

[Lightingooo]

因为6.20公式是求模，前后乘起来就为正数了 后一个应该是写错了