请教下第7章中的solvePnP以及projectPoints

[aopaw]

solvePnp得出结果后，想用R和t计算出2d来再与 solvePnP中用的2d点求误差 高博代码里看到solvePnP中用的实际是 (X/Z, Y/Z, 1) * depth/5000 可以理解为相机坐标系罢，这里的疑问是求出来的R和t如果计算误差的话 一组2d是solvePnP时已知 一组2d应该是由KTPw得到 Pw怎么到呢 肯定不是R.inv() Pc - t这种没意义的计算 请指点一下