slam_in_autonomous_driving icon indicating copy to clipboard operation
slam_in_autonomous_driving copied to clipboard

Published 20 hours ago • verified publisher icon gaoxiang12

紧耦合LIO在lio-sam和高频率IMU数据集上跑飞的问题

Open YuexinMu opened this issue 5 months ago • 0 comments

高老师您好，我在跑第8章紧耦合例程的时候，想着使用LIO-SAM公园的数据集跑一下，但是发现显示IMU初始化一直不成功，借鉴了其他代码直接外部给定IMU的偏置参数和协方差参数后发现里程计会直接跑偏，但是同样的IMU参数在fast-lio2上跑起来没有问题。 此外在其他高频率的IMU数据集上也会出现类似的问题。 想请教一下高老师，出现这样的问题可能导致的原因是什么？我应该怎么解决这个问题呢？

YuexinMu avatar Sep 30 '24 13:09 YuexinMu