点云配准存在偏差

[lizhengsi]

高博，您好： 我使用自己的点云数据去测试第七章ICP、NDT配准算法，出现如下问题：

已知

1. source和target点云分别是两个传感器的数据，其中一个测距准度会存在偏差，但是整体OK；
2. 场景空间大小约15x7x3米

问题

使用PCL提供的ICP和NDT基本都可以配准；在使用您提供的ICP点点可以基本配准，但是使用ICP点线、ICP点面及NDT配准则会存在一个轴的平移 请问有哪些可能存在的原因？