Anderson Acceleration for on-Manifold Iterated Error State Kalman Filters论文中是否存在笔误？

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翔哥，请问您的Anderson Acceleration for on-Manifold Iterated Error State Kalman Filters论文RAL版本中，公式（16）是否存在笔误？ 从x0到xj正切空间的投影，最后一项是否与FASTLIO相同，应为x0？