fu1899

测试此程序时也遇到类似的现象，定位了根因，并解决了问题。 【测试环境】：ubuntu 14.04 【问题描述】：初始化过程中不收敛，优化时LM会挂掉，现场一致。 【根因描述】： 1、ceres的库引起，构建时因为配置原因，ceres的ceres::DENSE_SCHUR模式无法使用，而初始化流程中SFM部分，默认是使用此方式。 2、构建ceres，进行cmake ..时报以下语句： .... Disabling the use of Eigen as a sparse linear algebra library. This does not affect the covariance estimation algorithm which can...