ahengn
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您好，非常感谢您的项目，我在使用lio_sam跑自己的仿真数据时，一开始位姿就沿着z轴方向不断上移，一段时间后开始乱飘，使用的外参在其他建图算法中跑起来没有问题，请问可能是什么原因呢 
IMU preintegration
LiDAR-IMU extrinsic