ZJW-HUST
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从代码上看好像是这样： $$ -R_{cw}R_{wi} = -R_{ci}R_{iw}^{ref}R_{wi}^{cur}=-R_{ci}R_{i_{ref}i_{cur}} $$ 主要不清楚具体的残差函数是啥，看论文是说是使用的ref patch部分的位姿增量